恐怖活动不仅对人民的生命财产造成重大损失,而且对一个国家和地区的政治和经济都造成巨大影响,导致无法估量的严重后果,在这种形势下,反恐机器人显得非常重要,越来越多的国家投入到它的研制当中。反恐人员通过操作反恐机器人可以安全排除爆炸物,打击恐怖活动,从而可以最大程度减少人员伤亡和财产损失。本文研究的目的是研制一种轮履变结构反恐机器人移动平台,为以后反恐机器人的功能改进与扩展提供一个体积小、重量轻、速度快、越障性能优越的移动平台。首先,分析了国内外反恐机器人各自优缺点以及他们的工作环境和任务要求,针对轮履复合式移动平台轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,设计了一种轮履变结构反恐机器人新型机构方案。并在此基础上对机器人打开机构、内轮和支架、外轮、弹性履带进行了详细的结构设计。建立了机器人整体三维模型并给出了机器人的外形尺寸参数,为样机研制提供了基础。接下来分别进行了机器人轮式移动和履带式移动时的运动学分析,建立了机器人非完整约束模型,对直线运动方式和转弯运动方式的实现进行了探讨;研究了机器人采用履带式移动时的越障原理,着重分析了机器人攀越台阶、攀爬斜坡以及跨越壕沟的运动原理以及机器人履带运动学,为实验提供了依据。然后完成机器人虚拟样机装配并进行了机构仿真研究,确定了打开机构的运行角度。通过仿真判断机构是否干涉,进行了各构件的优化设计。然后利用RecurDyn多体系统优化仿真软件对机器人采用履带越障时的运动情况进行了仿真研究,确定了机器人的越障能力。最后选择了机器人驱动和控制方案,完成了机器人样机装配并进行了相关实验。验证了轮履变结构反恐机器人结构设计的有效性。