【摘 要】
:
近年来“德国工业4.0”、“中国制造2025”等概念的不断提出,表明了先进的制造技术已成为了各国制造业竞争的关键因素。工业机器人作为自动化、精密化、智能化的设备在提高制造业生产力方面有着重要的战略地位。其中六轴工业机器人比传统的三轴和四轴机器人有着更高的运动灵活性。六轴工业机器人主要包含控制系统、机器人本体和驱动系统三个部分。本文从控制系统方面确立研究目标,工作内容包括:(1)研究了一种可靠性好、
论文部分内容阅读
近年来“德国工业4.0”、“中国制造2025”等概念的不断提出,表明了先进的制造技术已成为了各国制造业竞争的关键因素。工业机器人作为自动化、精密化、智能化的设备在提高制造业生产力方面有着重要的战略地位。其中六轴工业机器人比传统的三轴和四轴机器人有着更高的运动灵活性。六轴工业机器人主要包含控制系统、机器人本体和驱动系统三个部分。本文从控制系统方面确立研究目标,工作内容包括:(1)研究了一种可靠性好、抗干扰性强的实时工业以太网技术—EtherCAT。分析了EtherCAT的通信协议,通过TwinCAT搭建了主站和从站,完成对六轴工业机器人的控制。(2)根据D-H建模理论得到六轴工业机器人的模型,分析了六轴工业机器人的正运动学和逆运动学,并推导出逆运动学的解析解。通过雅可比矩阵的不可逆,推导出六轴工业机器人的奇异位,划分了关节属性,根据关节属性选取逆运动学多重解中的一组并通过Matlab平台进行仿真验证。(3)在之前章节的基础上,研究了六轴工业机器人的轨迹规划。分析了关节空间中的速度约束和加速度约束的插值算法,采用启发函数的方法解决中间点速度、加速度的指定问题。分析了笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补,将圆弧插补与起终点定的优劣弧联系起来,简化了判断的条件。(4)为六轴工业机器人设计了PI+重力补偿的控制器。利用Mathematic平台,通过拉格朗日方程推导出各个关节的重力矩的解析式,仿真出重力矩的变化范围。并且通过对瞬时电流的积分来估算电机的热能,对控制器的输出进行了饱和限制,旨在确保电机的温度不会过高而烧毁。(5)结合前面章节的研究内容,为机器人设计了控制系统软件,采用了模块化的思想将任务分为运动控制模块和Visualization模块。介绍了整体的控制架构,控制功能任务分配,各模块的实现方法,并且通过实例来进行验证。
其他文献
在谈论爱情的时候,人们总喜欢用“男人来自火星,女人来自水星”来比喻爱情关系中不可调和的矛盾,或者用“相濡以沫”来形容美好长久的理想爱情。而对于爱情,著名主持人柴静也有过
<正> 水质标准分级法:主要是按照饮用水水质标准给出详细定量数值。本方法可作为不同地区饮用水质相互比较的统一标准。一、监测项目与分级标准本文只选我国“生活饮用水卫生
甲状腺肿瘤是一种常见的侧重于女性发病的癌症,近几年平均每年发病超过6.2万。尽管甲状腺肿瘤的死亡率在过去五十年中发生的变化微乎其微,但甲状腺肿瘤表现出广泛的临床特征,从死亡率低但患者数量高的惰性肿瘤到侵袭性较强的恶性肿瘤,例如甲状腺未分化癌,仍给患者生活带来严重的影响。治疗甲状腺肿瘤的医生面临的挑战是平衡治疗方法,以便患有低风险疾病或良性甲状腺结节的患者不会过度治疗。同时,他们需要准确筛选出那些需
<正> 胶印书刊纸是供轮转胶印机印刷书籍杂志之用纸,它是现代科学技术与文化教育不可缺少的大宗纸种。随着四化建设的发展,书刊需求量急增,全国各地不同程度地存在购书难的现
2013年中央提出:“让居民望得见山,看得见水,记得住乡愁。”在我的故乡赣北德安县,“让居民望得见山,看得见水”不是问题。常言道:“开门见山”,在旧县城,开门近见义峰山、九仙岭,远见
1998年松嫩流域洪涝灾害致使松嫩平原西部风沙土受到洪水冲刷、淤积和长期侵蚀,原本为中低产田的风沙土产量进一步降低。在遭受不同程度洪水侵蚀的风沙土上进行定点定位研究,以
随着功能基因及基因组研究的深入以及生物信息学的发展,使得寻找和发现天然来源的新型抗生素的筛选技术已经逐渐从随机筛选向“定向筛选”转变。本研究以新疆盐环境放线菌为
氧化锌压敏电阻器是一种多功能半导体陶瓷元件,因其具有非线性欧姆特性优良、能量吸收能力大等优点,而被广泛应用于电子线路保护与电力系统等领域。随着电子设备向小型化、轻量化发展,因此需要开发电性能更优异的ZnO压敏电阻器。本文分别研究了传统添加剂(SnO_2、Sb_2O_3)与稀土氧化物添加剂(Gd_2O_3、Y_2O_3、La_2O_3)在不同掺杂水平和不同烧结温度下对ZnO压敏电阻器样品电性能的影响
商务合同是对商务活动中对双方当事人具有约束力的法律文体,由于当今世界各国的国际经贸合同多用英文写成,因此对于新世纪的商务人才而言,学习并掌握商务合同的翻译是一项重
<正>Linear推出高压、低噪声、低压差电压线性稳压器LT3066提供精准的可编程电流限制、主动放电和电源良好标记功能,并改进了电源抑制比(PSRR)能力。LT3066在满负载时提供高