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枕包水针自动装托设备是将枕式包装的水针制剂自动装入到托盘的一种设备。目前药品包装行业对该设备的需求极为迫切,但是由于水针自动装托技术还不够成熟,在装托过程中会出现缺针或入托错乱不到位等问题,,使得该设备的入托成功率仅为77%,导致水针自动装托技术迟迟得不到广泛应用。因此,迫切需要提高该设备的入托成功率并使之适应枕包水针自动化包装生产线。鉴于此,本文对目前枕包水针自动装托设备的工艺特点进行了分析研究,并综合目前先进的真空技术和机器人技术对枕包水针自动装托设备的真空吸持机构进行了分析与改进。分析显示造成设备入托成功率过低的原因有两个:一是吸盘不能有效吸附枕包;二是SCARA机器人转运枕包时运行不够平稳。针对这两个方面的问题本论文在如下三个方面进行了分析与改进:首先通过分析真空吸盘在拾取时的受力状况,根据给定的工艺条件和实际工况参数,对真空吸盘的类型、尺寸进行了选型及设计,并结合实际问题优化选择了更容易与折皱枕包形成密闭空间的硅橡胶50°ShoreA作为真空吸盘的材料。实验结果显示选用φ8硅橡胶50°ShoreA吸盘后该设备的入托成功率达到97.58%;然后建立了水针装托SCARA机器人运动学模型和误差模型,对影响SCARA机器人运动平稳性及精度的各运动参数误差进行分析,验证了机器人运行的平稳性,排除机器人自身因素对枕包水针入托质量的影响,并对误差项显著性结果进行了仿真。仿真结果显示SCARA机器人1、2、3、4关节对机器人总体运行误差的影响依次减弱,这为后续机器人运动的程序优化提供了有力参考;最后结合传统机器人轨迹运行中经常采用的梯形曲线和正弦函数曲线对枕包入托过程的运行曲线进行优化,并通过实验验证了该工作的可行性。在采用φ8硅橡胶50°ShoreA吸盘的基础上对枕包入托过程的运行曲线进行优化后,枕包水针自动装托设备的入托成功率达到99.35%。设备以此状态运行,大大降低了该设备生产过程中人员的干预频率,满足了设备的高效化、连续化的生产要求。