传统的移动机器人大多采用单一轮式或者腿式结构,轮式机器人移动速度快,速度稳定可调,但是地形适应性差,越障能力弱,而腿式机器人凭借可控的多自由度拥有很好的越障能力,但是控制复杂,移动速度缓慢。结合两者优点,本文设计了一种新型的具有强越障能力的多功能六足轮腿式爬行机器人。论文首先建立了轮腿模型,并通过ANSYS分析了影响轮腿性能的因素,并建立轮腿越障模型,通过计算得到越障能力与单轮轴上轮辐数目的关系,最终确定以增材制造技术制备单轮辐式轮腿机构。基于轮腿的越障方式,并结合昆虫在自然界中稳定爬行的特点,设计了中间宽两头窄的机身结构,并为其规划了周期性对角爬行步态,以ADAMS仿真的形式验证了机身结构设计的合理性以及步态功能的可行性。以安全、高效与简便为原则开发了机器人控制系统,通过控制系统的上位机与机器人交互通讯对机器人运行状态进行监控,并以反馈控制的方式提高了机器人的控制精度。最后实验验证了本文所设计的六足轮腿式爬行机器人可以在不同地表环境下实现直行、转弯等基本功能,通过自制的楼梯等障碍物测试了机器人的极限越障能力、跳跃能力以及连续越障能力,并测试了机器人的极限负载。