在开展危险环境作业机器人系统研究开发的需求背景下，本课题将四川省科技厅科技支撑计划项目“强辐射环境监测、预警及应急处置机器人系统(2010GZ0229)”与工程应用相结合，在实验室成功完成一系列辐射环境遥操作处置机器人的基础上，围绕危险环境遥操作双臂机器人作业系统的相关问题，开展了理论与仿真紧密结合的研究工作。　　在机器人运动学理论的基础上，采用标准的D-H参数理论建模方法建立了SDA20D遥操作双臂机器人的正逆运动学模型，设计了多自由度机械臂遥操作与自主规划运动相结合的控制方法。推导了机械臂的正运动学方程，并对自主运动的机械臂部分进行了逆运动学分析与可视化仿真，仿真结果证明了所建数学模型和采用的控制策略的正确性。分析了机器人轨迹规划的一般性问题，重点研究了关节空间中三次多项式和五次多项式函数插值轨迹规划算法，并在MATLAB环境下对它们进行了仿真实验。通过对各种建模方法的比较分析，针对遥操作双臂机器人仿真建模的需要，选择了基于ADAMS和MATLAB的交互式联合仿真方法，并利用该方法构建了遥操作双臂机器人系统仿真平台。通过仿真实例，验证了平台的正确性和有效性。在仿真平台上不仅可以进行运动学和动力学仿真实验，还为分析遥操作双臂机器人的自身结构、运动控制方法，以及工程应用研究提供一个有效的实验支撑平台。