现代水下机器人广泛用于科学考察、打捞、水下施工及作业等,军用水下机器人更是能够完成其它武器无法替代的任务,对于提高海军的战斗力具有重大意义。水下机器人控制舱的可靠密封是其正常工作及安全的前提,因此,水下机器人自主自救技术是水下机器人安全系统的一个重要部分。本文结合总装备部”十五”重点预研项目“军用水下智能机器人技术——水下自动布放系统与智水-IV自救系统”研制,在以下几个方面作了详细的论述及研究: 1.由于本系统中传感头为自行研制,因此必须根据在全浸状态下传感器反馈的电压信号的稳定性及信号的强弱选取适当的传感头形式。2.针对漏水检测及信号模拟系统能产生24路传感器信号的特点,详细论述了这些多路传感器信号的融合技术。3.根据系统的漏水采样信号要求,介绍了以PIC16F876为核心CPU的信号采集与处理系统的硬件设计与软件实现。4.在完成系统硬件设计的基础上介绍了在VxWorks嵌入式操作系统中对漏水信号进行决策判断的控制软件设计。最后本文通过总结浸水试验的结果以及系统各个阶段的软硬件调试,确定所研制的控制装置基本达到了项目的各项技术指标的要求,且能满足系统高可靠性和实用性的要求,可应用于工程实践中。