科学技术的高速发展,不断的把人类从体力劳动中解放出来。其中一个标志性事件就是机器人的出现。机器人的高效性、动作的高精度性和高响应速度能够帮助人类完成很多繁重、乏味、危险的工作。机器人可用于太空开发,月球车,深海探测器,海洋石油开采,航天飞机机械臂等,小至微型手术机械,生命监测仪等。助力携行系统是模仿人体下肢骨骼系统,结合传感技术、计算机技术、控制技术等,为人体行走时提供动力,扩展人体运动能力,增强人体力量。目前,已广泛应用于助老助残、康复训练等。感知系统是携行助力装置研究的最重要内容之一。良好的感知能力是携行系统运动控制的基础,它直接关系到助力携行系统随动性,可控性。对可穿戴型步行助力系统来说,因外骨髂的运动以人的意图为导向,需实时、准确的检测人体运动参数,而人体运动参数具有时变性和复杂性的特点,这就对携行助力装置感知系统提出了更高的要求。本文的主要研究工作是根据控制系统需求,对助力携行装置感知系统进行设计与实现,主要包括的内容有：人体助力携行系统感知系统的设计与实现,包括传感器的选型、安装以及传感器的布局设置,感知系统逻辑设计等；传感器前端电路与数据传输系统的实现,包括对多个传感器信号的采集,放大调理电路的设计与实现,以及数据采集卡及数据传输系统的设计。根据项目需求,实现了感知系统所需的所有电路,并完成了各传感器的布局设计,且能够将采集的传感器数据通过CAN总线实时有效的传输至上位机控制板。通过实验获取了大量的传感器信息,最终通过matlab软件对采集的传感器数据进行了分析,主要包括油源压力传感器传感器,膝关节角度编码器,液压缸压力传感器和足底压力传感器等。