装备有液压机械无级变速器（Hydraulic Mechanical Continuously Variable Transmission,简称HMCVT）的拖拉机,正是因为其在工作时表现出良好的换段平顺性及乘坐舒适性,大幅度简化了驾驶员的操作复杂程度,因此自20世纪90年代以来开始广泛应用于重型拖拉机工程领域。决定拖拉机换段平顺性及乘坐舒适性的指标是HMCVT传动比,HMCVT传动比由机械部件与液压部件传动比共同组成。机械部件传动比在加工完成后固定不变,因而对液压部件传动比控制就成为了实现HMCVT无级调速控制的核心内容。本文对重型拖拉机HMCVT段内无级跟踪调速控制方法进行相应研究,具体研究内容如下:（1）结合HMCVT传动原理图,对泵控马达系统进行方案设计。首先明确了泵控马达系统的调速方式以及系统的控制原理。然后针对HMCVT所匹配的拖拉机参数,进行泵控马达系统主要元件的选型,制定了满足开发技术要求的HMCVT泵控马达系统方案。（2）搭建了 HMCVT泵控马达系统试验台架,并进行相关试验验证。首先明确泵控马达系统的机械本体与软件测控部分的组成。然后基于LABVIEW平台进行泵控马达系统台架试验研究,包括系统的开环控制试验与响应特性试验,结果表明本文所选择的泵控马达系统符合设计要求。（3）制定了 HMCVT泵控马达系统控制方案,并建立了系统的数学模型。首先通过研究HMCVT的无级调速特性,设计了泵控马达系统跟踪调速控制方案。然后分别对变排量控制机构以及变量泵驱动定量马达系统的工作过程进行分析研究,建立能准确反映HMCVT泵控马达系统工作状态的精简数学模型。（4）针对泵控马达系统的无级调速控制方案,设计了适用于HMCVT泵控马达系统的转速跟踪控制器。首先结合PID控制与模糊控制的特点设计了模糊PID控制器。然后提出一种改进PSO算法对模糊PID控制器的控制参数进行在线寻优的方法,实现对HMCVT泵控马达系统马达转速的跟踪控制。最后通过Matlab/Simulink的仿真分析,证明本文所设计的控制器可行性与正确性较高。