【摘 要】
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该文根据目前国内外行走机构的研究现状,提出一种四足行走机构的设计与仿真.按照预定的轨迹,设计单条腿,并建立单条腿机构的数学模型,编制程序利用该数学模型对腿机构进行优
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该文根据目前国内外行走机构的研究现状,提出一种四足行走机构的设计与仿真.按照预定的轨迹,设计单条腿,并建立单条腿机构的数学模型,编制程序利用该数学模型对腿机构进行优化,并在此基础上进行了运动特性分析,同时运用MATLAB对尺寸进行了校核,选择了一种步态,并对步态进行了分析,使得四条腿能够动作协调,带动机体行走;在此设计过程中,综合运用了Solidworks软件进行辅助设计,并对该行走机构进行了干涉检查和运动模拟.同时对该行走机构进行了步态仿真.基于VB语言的开发功能,采用DirectX 7 For Visual Basic Type Library的接口技术,建立三维编辑器,生成构件,并可以用方向键控制构件在选定场景中的视点位置与缩放;应用ActiveX功能,开发了其附加控件Easy3D.ocx,实现机构的三维动画效果;应用VB语言实现机构的平面轨迹曲线图的绘制;构建了一个良好的人机交互界面,操作方便,实现容易.设计制作了该行走机构,并进行了试验,为负重型足式行走机构的设计提供了理论依据和经验参考.
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