【摘 要】
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近年来,随着科学技术的迅速发展,研究由Euler-Lagrange方程描述的系统协调控制由于其理论意义和广泛应用已经成为了国内外众多学者的关注焦点.本论文从理论方面对网络Euler-L
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近年来,随着科学技术的迅速发展,研究由Euler-Lagrange方程描述的系统协调控制由于其理论意义和广泛应用已经成为了国内外众多学者的关注焦点.本论文从理论方面对网络Euler-Lagrange系统(NELS)协调控制问题进行了研究,主要内容分以下几个方面完成.考虑输入受限和相对速度信息不可测的NELS协调控制问题.在无向拓扑结构下,设计了分布式协调控制算法.基于Lyapunov稳定性理论和代数图论,保证了闭环系统的渐近稳定性.通过引入有界函数,能够实现输入受限,并且提出的控制算法使得智能体控制输入的界不依赖于相邻智能体的数量.考虑通信时延的NELS协调控制问题.在有向拓扑的结构下,引入辅助变量,提出了分布式协调控制算法,同时满足输入受限.在通信时延存在时,提出的控制算法能够保证系统状态达到一致.建立数值仿真系统,对本文给出的控制算法进行仿真验证.仿真结果验证了算法的有效性和可行性.
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