多移动机械臂同步控制研究

来源 :中国石油大学(华东) | 被引量 : 0次 | 上传用户:jinhao03
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
在工作任务日益复杂,工作精度要求日益提高的情况下,单个固定基座机械臂已经不能满足部分工作任务的要求,多移动机械臂同步操作系统结合了移动机械臂的灵活性和多固定基座机械臂系统的高效性,吸引了越来越多专家学者的研究。多移动机械臂系统是一种强耦合、高度非线性的复杂系统。轮式移动平台带来了非完整约束,移动平台与机械臂之间的耦合关系使得系统非线性更为明显,多个移动机械臂的同步控制增加了系统的复杂性。解决此系统同步控制问题的关键在于,如何处理两个子系统之间的耦合关系建立统一数学模型以及协调多个移动机械臂之间的运动设计同步控制器。本文以简化的移动机械臂模型为研究对象。在系统模型方面,通过对移动平台非完整约束特点的分析,结合已有完整约束机械臂的动力学模型,考虑其动态交互影响建立了统一的数学模型,进而参考多固定基座机械臂的数学模型,最终建立了带有不确定性的多移动机械臂系统数学模型。同步控制方面,首先对单个移动机械臂进行了轨迹跟踪控制的研究。之后,针对存在建模误差的多固定基座机械臂系统,基于图论思想建立了多机械臂之间的通信拓扑,从而定义了同步误差,应用鲁棒控制策略处理系统不确定性,进行了分布式主从同步控制器的设计。结合上述两方面,设计了基于RBF神经网络的控制器,应用自适应律在线更新RBF神经网络权值,并进行了李雅普诺夫稳定性分析,最后,仿真结果验证了所设计控制器的有效性。
其他文献
健康的身体是生活和学习的保证。所以为了更好的学习和生活,必须要加强学生的体育锻炼,这也是小学体育课的教学目的。本文主要针对小学体育中趣味性教学进行分析讨论。
课堂是教学工作的主阵地,是教师“传道、授业、解惑”的主场所,是学生获取信息、探究知识、形成能力的主渠道,也是实现有效教学的主战场。要提高高中英语教学质量,就必须重视英语
玻璃幕墙是建筑幕墙的主要形式之一,不可避免地要使用硅酮结构胶作为玻璃面板与骨架的主要连接构件。本文从玻璃幕墙结构胶的设计角度,从结构胶的粘结原理、结构胶截面的计算
以广州市区大气环境监测的十几年数据为依据,采用定性和定量相结合的方法,得出了广州市大气环境质量恶化,污染物以氮氧化物为主,热岛效应增强,酸雨频率上升等结论,并对其发生变化的
房地产行业,在过去三四十年中,在国民经济中起着重要的作用。近年来在国家对房地产行业的宏观调控加大,行业竞争加剧的情况下,房地产行业的盈利能力持续走低。为了加强房地产企业的经营管理,提高企业的盈利能力,本研究试图用回归分析法论证房地产企业的成本费用率和资产负债率与企业净资产收益率的相互影响关系,并试图运用综合绩效评分方法开展房地产企业盈利能力的研究。本研究数据来自上海证券交易所和深圳证券交所上市企业
我国即将加入WTO,必将加快我国监理行业融入国际大市场与国际惯例接轨的进程,这是我国监理行业在新世纪面临的一件大事.
高校二级党组织是新形势下高校创新基层党建工作,夯实党执政的组织基础的重要平台.落实党建工作责任制要求,对高校二级党组织目标管理测评体系建设的对策进行深入研究,既是党
俄国教育家乌申斯基说“学校有三要素-行政管理、教育和教学”,高校的行政管理是高校教育、教学功能实现的关键因素,是高校建设发展的保障。行政管理工作的特点决定了行政管理人员工作的多样性和复杂性,行政管理工作是一项需要投入大量情绪、工作持续性强和服务对象期望高的职业,同时在“服务人”的过程中还要承受来自各方面的压力,再加上高校招生规模的不断扩大,对高校行政管理人员的工作能力和工作水平提出了高要求,导致行
目的:研究围绝经期综合征各个证型红外热成像特征,结合青年健康女性、围绝经期无症状女性,初步总结并阐明围绝经期女性红外热成像的特征,为围绝经期综合征的诊断提供可视化的
采用物化一生化相结合的DAF-SBR工艺处理肉食制品加工废水,结果表明,可以解决单级生化处理时存在的大量油泡沫,N,P不足等问题,得出水达标排放的处理数据。