自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)也被称作搬运机器人,常常在现代物流中使用到。随着工业4.0时代的到来,工业仓储物流业也需要随之发展。因此,设计一个机器人智能搬运系统,实现物流的自动化向智能化转型,成为当前的研究热点。本文以实际工厂环境参考,以智能化物流仓库为研究背景,采用二维码导航的方式进行导航的地标索引。分析在多条路径存在的情况下,AGV如何在物流仓库中选择最优的路径,研究AGV多路径导航策略。针对导航策略下容易发生的死锁,设计AGV多路径调度策略。首先设计了AGV的导航调度系统,通过对比不同导航技术,结合实际环境,确定以二维码导航为基础进行分析。采用二维码和栅格法,对仓库进行环境建模,设计相应的栅格电子地图。然后在电子地图的基础上,研究AGV多路径导航策略。结合经典的最短路径算法和实际仓库环境,得到三种不同的AGV最短路径算法。针对实际中不同大小不同类型不同需求的环境地图,设计自适应调整路径规划算法,并通过Matlab进行实验。针对导航策略中发生的多路径死锁问题进行分析,建立AGV死锁问题模型,设计AGV多路径调度策略。最后通过openTCS实验平台,根据实际需求进行建模,模拟产生任务和AGV执行任务。实验结果表明:在整个系统中,多AGV执行多任务订单过程中未出现碰撞、死锁等现象,并对最优路径进行监控,所有的下发任务均顺利完成,从而验证了该导航系统的可行性,有效性和鲁棒性。