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虚拟样机技术不断发展,特别是实时动力学仿真技术的发展,为车辆的交互式实时仿真提供了一种新的手段。本文将实时动力学引入汽车起重机模拟作业系统,建立某型全路面全轮转向汽车起重机的动力学模型,研究汽车起重机驾驶和吊装模拟作业的相关技术,基于上述技术开发了汽车起重机模拟作业系统。该系统集汽车起重机动力学建模、数学建模、大规模复杂场景组织和管理、计算机动画技术、实时交互于一体。本文主要研究内容如下:介绍虚拟样机技术和机械系统多体动力学的基本理论,以及国内外动力学技术在车辆仿真技术应用上的研究现状和发展