为了实现大型结构件的疲劳试验,华中科技大学六自由度运动仿真中心基于Stewart机构研制了“大型结构件多维力加载平台”,实现多维力的控制加载。加载前需要完成的一项工作是将加载平台法兰和被试件法兰进行准确对接,并用螺栓固定;之后,方可对被试件进行力加载。由于被试件较大,摆放位置的精度难以保证,需要控制加载平台法兰与其对接。同时,加载平台质量(将近60吨)和尺寸(直径20m左右)均较大,加之铰链铰接点空间位置的测量误差,加大了对接的难度。本文首先通过对系统的误差和误差控制措施有效性的分析,得出了铰点位置偏差对加载平台位姿控制精度的影响最为明显的结论;之后,对铰点位置偏差的影响程度进行了仿真分析,得出如下结论:当铰点位置偏差较小时,经过若干次位姿控制,加载平台的位姿就会收敛到目标位姿;当铰点位置偏差大于某个值后,加载平台的位姿将难以收敛到目标位姿。在此基础上,提出了加载平台法兰和被试件法兰对接的控制策略;最后,基于Adams和Amesim联合仿真平台,构建了加载平台的动力学-液压控制系统模型,仿真研究了本文所提出的对接控制策略的有效性。