【摘 要】
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该课题在上海教委科技发展基金项目“仿人机器人双足步行步态实用研究”的支持下,围绕两足步行机器人的步行稳定性,对两足步行机器人的力学关系、平衡稳定性、步态规划以及步
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该课题在上海教委科技发展基金项目“仿人机器人双足步行步态实用研究”的支持下,围绕两足步行机器人的步行稳定性,对两足步行机器人的力学关系、平衡稳定性、步态规划以及步行运动参数对平衡稳定性的影响等进行了研究,在步态规划方法,在步行运动参数对步行稳定性的影响规律,以及步行仿真软件的开发等方面取得了一些积极的有实际意义的成果.该文以两足步行运动的平衡稳定为核心,以足端无冲击、无急动的步态规划为基础,从零力矩点角度分析了两足步行的稳定条件,利用机器人系统的D-H规划推导了求解两足步行机器人零力矩点的计算方法,重点研究了步行运动参数对步行稳定性的影响,并从稳定裕定出发,对运动参数的选择提出了一些合理的具有实际意义的取值原则和范围.
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