智能体(Agent)的概念起源于分布式人工智能(DAI)，其相关的理论和技术，尤其是多智能体系统(MAS)和面向Agent的编程(AOP)，已经越来越广泛地被应用于知识表示、DAI、Internet数据开采等与AI密切相关的领域，基于MAS的多机器人系统即是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。本文基于MAS的理论，以一个机器人巡逻街区的仿真模型为例，研究了多机器人系统的协作技术。 本文首先研究了Agent系统的概念和模型结构，逐步分析了MAS的特点和相关技术，然后建立了既适合于单独承担任务，同时也支持协作需求的Agent体系结构模型，并详细描述了多个Agent协作执行一项任务的工作流程。随后，本文围绕着一个机器人巡逻街区的仿真模型，重点研究了多机器人协作中的路径规划技术，并运用运筹学中动态规划的思想和Dijkstra算法及相关图论知识解决了路径规划中的路由优化问题和冲突消解问题。最后，本文在一个基于虚拟现实的三维仿真环境中，对该仿真模型进行了模拟实验，验证了前面提出的解决方案。