多信息融合技术是一门新兴的实践应用技术,有着广泛的应用领域,它为各领域的信息处理以及决策支持提供了可靠的手段,具有很高的研究价值以及应用潜力。经过融合的多传感器信息具有以下特性:信息的冗余性、信息的互补性、信息的实时性和信息的低成本性。为移动机器人在各种动态的、不确定或未知的环境中工作提供了一种技术解决途径。本课题提出的基于多信息融合的移动机器人自主特性思想是对人类的多感知、多层次信息融合的智能特性的模拟、延伸和扩展。实现移动机器人在未知环境中对彩色移动物体进行自主跟踪的同时具有一定的避障功能,从而体现了机器人的自主特性。本文首先综合阐述了机器人技术、机器人视觉数字图像理论、信息融合技术的基本原理。然后采用逐步深入的方式,先从机器人的其中一种传感器—视觉传感器入手对机器人的自主特性进行了研究和实践,采用HSV、背景差法实现了移动机器人在未知环境中对彩色移动物体的自主跟踪;其次再对机器人的渐进觉传感器—超声传感器信息进行了基于模糊控制的多传感器信息融合,实现了机器人在未知环境下的自主避障;最后进行了基于优先度的不同种类传感器—视觉传感器和超声传感器之间的信息融合,实现移动机器人在未知环境中对移动物体跟踪的同时具备一定的避障功能。