【摘 要】
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该文研究了一种新型的三自由度球腕并联机构,首次采用罗德里格参数为数学描述工具,对其正向运动学进行了系统深入的研究,包括一般结构形式、相似结构形式及正交结构形式等三
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该文研究了一种新型的三自由度球腕并联机构,首次采用罗德里格参数为数学描述工具,对其正向运动学进行了系统深入的研究,包括一般结构形式、相似结构形式及正交结构形式等三种形式,其结果是:一般结构形式的正向运动学可表示为一元八次代数方程的根据,相似结构形式苛表示为一元四次代数方程的根,正交结构形式可表示为一元二次代数方程的根.在正向运动学研究的基础上,还对该机构进行了速度分析,研究了雅可比;同时基于集合论,利用一对一映射,研究了工作空间,获得了工作空间随参数变化的基本规律.通过对正向运动学、雅可比、工作通过这三个基本而又十分关键问题的深入研究.
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