【摘 要】
:
随着物流仓储系统向着自动化、智能化发展,物流的周转效率和货物供应及时性成为衡量系统质量的重要指标。自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)作为物流仓储系统中的核心搬运设备,起到关键的作用,AGV的性能优化对提高仓储系统效率有着显著的意义。本文以两轮差速AGV为研究对象,以提高AGV的定位精度为目的,让AGV能在仓储管理系统的调度控制下,按指令自动沿着规划的路径行驶,
论文部分内容阅读
随着物流仓储系统向着自动化、智能化发展,物流的周转效率和货物供应及时性成为衡量系统质量的重要指标。自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)作为物流仓储系统中的核心搬运设备,起到关键的作用,AGV的性能优化对提高仓储系统效率有着显著的意义。本文以两轮差速AGV为研究对象,以提高AGV的定位精度为目的,让AGV能在仓储管理系统的调度控制下,按指令自动沿着规划的路径行驶,快速且准确到达指定的地点,完成一系列作业任务。本文的研究工作如下:(1)分析AGV的应用场景与功能需求,确定AGV的运动控制系统组成,并通过探究性实验,分析影响AGV定位精度的主要因素。针对AGV定位存在的误差问题,提出本文的技术路线。(2)针对常规PID存在速度控制误差大的问题,提出了一种引入惯性因子的误差反向传播(Back Propagation,BP)神经网络PID控制方法。将AGV左右轮的期望速度和实际速度的误差作为BP神经网络的输入,进而在线学习调整PID控制器的参数,提高AGV左右轮的速度控制精度。仿真验证了该方法的可行性与准确性。(3)针对AGV运动过程中产生的行走累积误差,提出了一种红外偏差检测与射频识别技术(Radio Frequency Identification,RFID)结合的绝对定位方法。采用RFID技术获取AGV在节点处的绝对位姿信息,采用实时性高的红外偏差检测技术获取AGV在节点处位姿偏差信息,并将两种位姿信息相结合,实现了AGV的精确定位。(4)搭建了AGV实验平台,对本文提出的算法及技术路线进行实验验证。引入惯性因子的BP神经网络PID控制器的速度控制效果优于常规PID控制器;基于红外偏差检测和RFID技术结合的绝对定位方法能够在AGV的运行节点处获取绝对位姿信息。在对AGV整体调试中,AGV能够沿着期望路线行驶,准确到达目标点,验证了本文提出的技术路线的可行性。
其他文献
<正> 我国淡水鱼产量居世界首位,1996年总产量为1070万吨。随着淡水养殖业的发展,淡水鱼阶段性滞销压塘现象时有出现,挫伤渔农
妇女事业的全面进步是国家全面发展的重要组成部分,妇女发展和妇女权益保障一直以来都是我国发展建设的重要议题。失独中年妇女是我国广大妇女群体中的“高脆弱”人群,在面临失去独子/女的同时,还可能会面临由失子所引发的一系列“次生灾难”,整个生活面临崩溃。有效缓解失独中年女性的多维困境,需要考虑其个体脆弱性,从马克思主义关于人的全面发展视角出发,以国家促进妇女发展方针为主线,探寻失独中年女性再社会化发展路径
<正>《中学历史教学参考》(上旬·综合)常设版块和栏目[历史教育视野]专家视点焦点观察史里史外思想之旅师路驿站[教学实践研究]课程教材教学智汇走进课堂说学论教人教走廊[学生成长聚焦]素养论坛成长学堂命题研究备考专递学子笔会[教研互动广角]他山之石教研采风名师沙龙特约编辑互动平台《中学历史教学参考》(中旬·学研)常设版块和栏目[历史教育研究]史学简论学科视点读史札记焦点荟萃为师之道[课堂教学实践]课
<正>2020年春一场基于网络平台的"空中课堂"教学中,小学美术学科也"艺网"施教,开启了静悄悄的革命。纵观丰富多彩的网络美术课程,无论是线上直播课堂或是线下推送资源自主学习,还是讲授式教学或是平台互动答疑式教学,每一项基于网络实施的美术教学,都根植于学生的家庭环境、家庭成员的协助等诸多家庭学习的空间与资源活动的开展。这些恰好反映出当前家庭美育的真实现状,本文即以此次背景中的网络平台美术教学为主要
现在,很多高校开设了针对非艺术类专业大学生的艺术类公共选修课程,属于艺术通识教育,也是艺术美育的重要组成部分。在实际教学中,学校从美术、音乐、舞蹈等艺术门类中再细化出所需要的具体课程进行设置,近几年相继多有高校美育理论和实践的相关探讨,但系统化高水平的研究创新不多。可以说,高校的艺术美育距离所预想的目标还有较大差距,所涉及的问题多、范围广且复杂多变,探索其规律的必要和重要已成社会广泛共识。其中就有
为进一步提高集束氧枪对熔池的冲击搅拌效果,重点分析了在两种环境下,不同环流布置模式对超音速氧气射流流场与冲击能力的作用效果.通过对比在高温喷射试验与数值模拟研究结果,分析射流轴向速度与射流总温流动状态,研究不同环流布置模式下集束射流冲击特性.通过分析不同数量网格的可靠性,选取合适的数值模拟模型,并采用涡耗散概念模型和多步燃烧反应机理计算超音速状态下氧气与甲烷的混合与燃烧过程.研究结果表明数值模拟结
随着互连技术的更新迭代,射频电子器件设备朝着高性能、低成本、高集成和低损耗的三维集成(3D)微系统方向快速发展,并引入了更先进的封装互连方式,如球状引脚栅格阵列(BGA)、重布线层(RDL)、硅通孔(TSV)等,可以大幅度缩小封装体积,减小功耗,降低器件信号延迟和射频传输电路的不匹配性。同时,由于微系统小型化、高密度集成化等特点,结构单位面积热量高,导致封装内互连结构会承受较大的热应力,在复杂的工
课程思政建设是中职学校近年来在素质教育目标下确立的新型教学方向,也是中职院校落实立德树人任务的关键推手,它能够将中职院校的人才培养推向多元化,使得学生的核心竞争力得到进一步的提升和加强,是改革当前中职教学的重要途径之一。以中职院校中的汽车维修专业为例,分析中职院校中的课程思政落实现状,探究素质教育背景下如何更好地完成课程思政的路径建设,以此来为中职学校培养高质量的现代化人才。
在教育部、江苏省教育厅的有力指导下,南京市以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,抓住建设“国家特殊教育改革实验区”和实施两期“特殊教育提升计划”的有利契机,全域推进特殊教育普惠优质、适宜融合发展,建立了政府主导、部门联动、特教特办的发展新机制,形成了布局合理、种类齐全、两头延伸、普职特融通的办学新格局。
目的:确定挤压小麦麸皮的最佳干燥方式。方法:探究3种干燥方式(流化床干燥、微波干燥、热风干燥)对挤压麸皮基本成分、持水力、水溶性、膨胀力、持油力、色值、抗氧化性、总酚和总黄酮含量等的影响;以抗氧化性、总酚和总黄酮含量为指标,确定挤压麸皮最佳干燥方式。结果:3种干燥方式对挤压麸皮的粗蛋白、粗脂肪、灰分和总膳食纤维含量无显著性影响;与流化床干燥相比,微波干燥和热风干燥能提高淀粉和粗纤维含量;干燥对挤压