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触觉传感技术在智能机器人领域占有非常重要的地位;与听觉、视觉一样,是机器人感知外部世界信息的一种重要手段,先进的触觉传感技术就是智能机器人的主要标志之一,触觉(智能)机器人亟待实现的核心难点是触觉传感器的量化标定与触觉信息的恢复显示。本文主要研究《智能机器人触觉传感服装》这一课题的核心技术“导电橡胶传感特性的标定技术”与触觉(力谱)标定系统,在项目中,构建出智能机器人的服装——触觉传感阵列及其信息获取与分析处理系统,即触觉标定系统;借助系统本身,结合实验技术,利用误差理论与MatLab等工具进行深入研究,对实验数据进行分析与处理;从而突破导电橡胶压阻特性这一技术难关,标定出导电橡胶的压阻特性关系。为基于导电橡胶的智能机器人服装这一项目的核心问题的提供了解决方案和实验结论;同时,构建出的触觉传感标定系统也为广大压阻特性的传感器量化标定提供了良好的技术参考。基于导电橡胶的触觉传感阵列的标定系统由触觉传感阵列(装配有128×64个导电橡胶的PVC膜),力学装置,SONY/Tektronix公司的AWG2005信号发生器,“中断”与“扫描”电路,NI(National Instruments)公司PCI-6259数据采集卡、2个SCB-68接线盒,信号采集电路、信号处理电路,屏蔽电缆,ACER的PC机组成硬件系统;软件系统则是由NI的LabVIEW软件,MS(Microsoft)的Visual Studio 2006及OpenGL技术,Mathworks公司的MatLab R2006。在该系统工程中,由力学装置产生触觉信息、信号发生器产生电信号,在触觉传感阵列中,通过导电橡胶传感器合成变换;再经过多个电路模块,借助Lab VIEW应用程序控制数据采集卡并将信号送入PC机,采用OpenGL技术进行三维图形化显示,利用MatLab进行数据的后处理,即量化标定。在项目实验中,实验方法研究贯穿于整个硬件系统,标定技术研究则是对整个系统的核心之一,尤其是对数据分析与处理起关键性作用。通过长期大量的实验,理论分析与归纳总结,本文为智能机器人触觉传感服装制作提供了新的设计,标定技术为触觉传感阵列的检测提供了新的技术解决方案。