【摘 要】
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该文设计了带有车辆侧偏角和横摆角速度反馈的多滑模直接横摆力矩控制器,它通过侧偏角、横摆角速度实际值与期望值的偏差来计算作用于车辆系统上的附加横摆力矩.附加横摆力矩
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该文设计了带有车辆侧偏角和横摆角速度反馈的多滑模直接横摆力矩控制器,它通过侧偏角、横摆角速度实际值与期望值的偏差来计算作用于车辆系统上的附加横摆力矩.附加横摆力矩可以通过转向角的控制、左右车轮力矩的分配以及左右车轮驱动力/制动力控制来实现,该文采用第三种方法,因此研究了轮胎滑移率的变化对车辆横摆运动的影响,并将其作为横摆力矩控制的最终控制变量,与ABS/ASR组合成综合的车辆动力学控制系统.在Simulink的仿真平台上,对带有横摆力矩控制器和无横摆力矩控制器的概念车模型进行了仿真实验.通过对实验结果比较和分析,证明了该横摆力矩控制器的有效性和与ABS/ASR相结合的可行性,车辆在加速转向、制动转向和变车道工况下能够不失其操纵稳定性.该文的研究工作为进一步发展车辆稳定性控制系统提供了可借鉴的控制结构和控制策略,同时也对研究车辆运动分析及其仿真实验有一定的帮助.
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