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以机构学作为理论基础,结合运动链拓扑图在机构构型方面的应用,本文对耦合型欠驱动假肢手指机构进行结构类型综合,对比各类型手指机构从而选择一种机构作为研究对象,并对由此类手指构成的假肢进行多指抓取操作的运动学分析。首先,在分析单开链叠加法基本性质的基础上,提出采用双色拓扑图描述含复合铰链的机构,并通过改进单开链叠加法的约束条件,得到适用于含复铰运动链的结构类型综合的方法。利用上述方法,分别对二自由度及三自由度的三指节手指机构进行构型。其次,为了使得最终确定的假肢手指机构能够更好的实现与人