随着我国汽车行业的发展，工业机器人被大量应用于汽车的喷漆、热处理、焊接等高危繁重作业中。工业机器人的核心部件就是转臂驱动装置，RV减速器因其体积小、回差小、刚度高、寿命长等特点，被广泛用作工业机器人转臂驱动的最佳装置。通过对RV减速器的运动学分析、受力分析以及回差分析研究了RV减速器的设计方法，并运用此方法设计某一型号RV减速器。其中设计工作主要包括传动方案设计、回差分析、结构设计、计算机三维建模以及绘制工程图纸。分析了RV减速器的传动原理及特点，结合RV减速器的设计条件和要求，对RV减速器进行了配齿计算。综合考虑结构尺寸及载荷分配，在12组满足条件的配齿方案中，选出了一组最优配齿。根据RV减速器齿轮参数的计算方法和齿轮几何尺寸计算公式，计算了RV减速器齿轮传动的其它参数。为了合理分配各传动零件的加工精度，详细分析了各个传动零件各种误差因素对RV减速器输出轴回差的影响，建立了各误差因素影响输出轴回差的数学模型。通过敏感性分析，找出了对输出轴回差影响较大的误差因素。在设计RV减速器时，有效的控制了这些误差因素，并用概率统计的方法对输出轴回差进行了计算。经过反复调整和计算，确定了各零件的公差，最终将输出轴回差控制在60arc sec左右。对RV减速器主要零件的精度、材料及热处理进行了选择，分析了RV减速器各齿轮的受力，并计算了强度。对RV减速器最危险的曲柄轴进行了受力分析及强度校核，并选择了合适的滚动轴承。用UG建立减速器的虚拟样机，检查零件结构对装配的合理性。绘制了减速器的全套工程图纸，完成了RV减速器的设计。