目前国内大部分排水管道清污工作,均需要工作人员进入到排水管道内部,不仅严重影响工作人员的健康,同时与当前快速发展的自动化水平不相适应。根据清淤机器人的发展现状提出了一种新型牵引式管道清淤机器人,根据该清淤机器人的工作原理,对清淤机器人驱动系统、动作控制系统和无线通讯系统进行了研究和设计。牵引式管道清淤机器人采用以电机驱动的轮式行走机构。清淤机器人采用两后轮独立驱动。完成了驱动控制电路的硬件设计,通过模糊PID控制算法实现了两个无刷直流电机的调速控制。基于机械差速器的电子差速算法。通过分析机械差速原理,建立数学模型。根据机械差速的数学模型构建电子差速算法,实现了“自适应”电子差速,提高了清淤机器人的运动性能。清淤机器人动作控制系统的研究。根据实际要求确定了控制方案并完成了器件选型。设计了电动缸和步进电机的控制电路。根据清淤机器人的作业流程完成了系统软件设计。清淤机器人无线通信系统采用Zig Bee网络作为数据交互平台,相比点对点通信方式提高了系统通通信的稳定性能。通过Zig Bee开发套件完成了通信系统软件设计,制定了通讯协议。根据清淤机器人作业流程开发设计了控制台指令信号采集模块。针对清淤机器人驱动电机的控制、清淤机器人的动作控制、无线通讯、无线通讯协议和控制台信号采集等,分别进行了测试实验。系统测试性能良好,无线信号传输稳定、机器人动作达到了设计要求。