自动导引小车AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种自动化物料搬运设备，它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点，因而广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等场所。同时AGV也广泛应用于柔性生产系统、柔性搬运系统和自动化仓库中。AGV是现代物流系统的关键设备，它对于提高生产自动化程度和提高生产效率有着重要意义。在对AGV的运动过程进行分析的基础上，建立了AGV的运动模型。对AGV的转弯过程进行了深入的分析，推导出了AGV顺、逆时针转弯的判断准则，并通过计算得到AGV驶入弯道的起始点。利用Matlab进行编程，得到了AGV在行驶过程中方位角和导向角的曲线以及前轮A点和后轮中心D点的轨迹。针对AGV在行驶过程中产生的偏差，采用模糊控制器来对误差进行校正。根据AGV的路径跟踪控制特点，采用两个模糊控制器来控制偏差，控制器1选择法向位置误差和方位角误差为输入变量，输出变量为转向角增量；控制器2输入变量为切向位置误差，输出变量为行驶速度。按照模糊控制器的设计方法，确定了模糊控制规则，最后利用Matlab／Simulink建立模糊控制系统。AGV车载控制系统是AGV的核心组成部分，本文在深入研究AGV车载控制系统原理的基础上，将车载控制系统划分为定位模块、安全模块、通讯模块及动作模块，并对每个功能模块的工作原理进行了分析，开发出了基于工控机和PMAC运动控制卡的车载控制系统硬件以及基于C#.net的车载控制系统软件。通过该软件对AGV的实际运行过程进行跟踪，误差分析结果显示AGV满足实际生产需要。