在发生事故的矿井中,空间狭小,救援人员难以找到被困的伤员并对其进行救助。蛇形机器人可以方便地运用到探测救援过程中。在对双目视觉建模技术进行充分研究的基础上,研究蛇形机器人双目视觉控制方法,构建蛇形探测机器人双目视觉系统。研究了模块化蛇形探测机器人系统,完善了系统的设计。基于双目视觉的蛇形机器人控制方法,搭建双目视觉理论的实验研究平台。以双目视觉理论为基础,对蛇形探测机器人双目视觉系统中的图像预处理、双目立体视觉匹配、摄像机标定、三维建模等问题进行了深入系统的研究。研究了图像处理算法,采用SIFT算法,提取尺度空间中的极值点作为SIFT特征点。采用相关的匹配约束,对基于尺度不变特征的特征点进行立体匹配。运用双目视觉模型和摄像机畸变模型,研究双目摄像机的标定方法,采用张正友标定法进行摄像机标定,得到摄像机内外部参数。建立实验平台的三维空间坐标系,计算匹配后的特征点对所对应的空间三维坐标,得到周围环境的三维简化地图。在Visual Studio2010集成开发环境中基于Open CV编程实现了系统功能,开发了图像采集、SIFT检测、摄像机标定、三维重建软件,完成了系统设计。