在科技飞速发展的今天,工业生产越来越依赖工业机器人的技术,在越来越多的行业机器人正在不断取代人工,但是离完全脱离人工实现百分之百的自动化生产还有很长的一段路要走,下一阶段更多的将是人工协作的生产环境,协作机器人正是基于这一发展现状而产生。相较于一般工业机器人,协作机器人还处在发展的初期阶段,其驱动控制技术也在不断完善阶段,远没有一般工业机器人成熟,对协作机器人的电机驱动控制技术也在不断提高。本文基于某一类的六自由度轻量型协作机器人,对其关节电机的伺服驱动器进行了研究设计。论文以TI公司的C2000系列高性能运动控制芯片TMS320F28335为控制核心,设计了具有CAN总线通信功能的无刷直流电机驱动器,主要包括对驱动器的硬件系统和软件系统的设计,完成主要工作有:1.通过分析无刷直流力矩电机的本体结构和参数,设计了驱动器模块原理图,在对比了常用无刷直流电机的控制方式之后,提出了无刷直流电机矢量控制的策略,基于空间电压矢量控制的数学模型,选择了基于id=0的矢量控制方式,并在DSP控制器中论述了具体的数字控制实现方式。2.针对所要实现的功能,完成了驱动器的硬件和软件系统设计,对驱动器的各个模块和电路进行了详细的设计阐述,主要包括主电源电路、DSP控制电路、以MOSFET搭建的三相逆变电路、PWM驱动电路、反馈检测电路、通信接口电路及芯片的辅助电源电路。软件部分通过析CAN模块的应用,SVPWM调制在DSP芯片实现的方式,增量式编码器的测速原理和TZ错误触发保护原理,设计了控制器的主程序、PWM中断程序和系统保护程序等。3.设计最后进行了系统的仿真和实验调试,首先基于Matlab/Simulink对SVPWM电压调制和电机的三环控制进行了仿真,然后在CSpace电机调试平台进行了电机的在线调试,进一步修改控制器参数,使系统达到了较好的伺服控制功能。