当前,随着全球汽车保有量的大幅增加导致能源消耗的问题日益加剧,汽车尾气排放所导致空气污染问题也随之严重,因此,纯电动汽车的开发与利用逐渐成为研究热点。为了充分发挥分布式驱动电动汽车四轮动力独立可控且控制精度高的优势,提高车辆的行驶稳定性,本文根据分布式驱动电动汽车独特的机械结构与驱动特点,基于直接横摆力矩控制技术,提出一种分层结构的横摆稳定性控制策略,对电机转矩进行合理分配。主要研究内容如下:首先,本文分析了国内外分布式驱动电动汽车以及横摆稳定性控制系统的研究现状,针对该车的驱动特点,运用Carsim和Matlab软件搭建车辆的动力学模型,在方向盘角阶跃工况下进行联合仿真,验证了所建车辆模型的准确性。其次,对车辆在转向行驶过程中失稳的原因进行分析,基于车辆的二自由度模型获取理想质心侧偏角和横摆角速度;设计了基于改进滑模控制算法的横摆力矩决策系统。利用稳定性参数的误差,计算转矩分配层所需的附加横摆力矩,并结合下层转矩平均分配方法,进行双移线工况联合仿真试验,验证了改进滑模算法控制横摆力矩的可行性。然后,根据车辆横摆力矩控制方案,提出以轮胎利用率之和最低为优化目标的转矩分配方法,同时将电机物理转矩特性峰值、地面附着极限、附加横摆力矩的实现等因素考虑在内,采用二次规划法计算四轮毂电机的合理转矩,实现车辆直接横摆力矩控制。通过不同路面条件的双移线工况联合仿真试验,结果显示转矩优化分配策略能够提高车辆的横摆稳定性。最后,基于Arduino单片机和转速、惯性导航、编码器等传感器完成车辆运动数据采集并与上位机PC通讯,设计了试验样车平台,对本文提出的控制策略进行验证。通过实车试验,表明稳定性控制策略能够有效跟踪车辆稳定性参数,提高了车辆行驶稳定性。