WiFi基础设施在室内场所的普及和移动智能设备的迅猛发展给室内定位应用带来了新的活力。基于WiFi的室内定位方法由于受到室内环境的干扰以及移动智能设备的异构性等因素影响,定位精度误差较大。针对上述问题,本文利用室内WiFi信号和移动智能设备内置多传感器采集的数据思考设计提高室内定位精度的方法。首先,针对移动设备异构性及环境动态变化(室内环境布局变化及人员走动等)将导致WiFi信号强度不稳定的问题,利用不同WiFi接入点的WiFi信号强度之间的稳定大小关系设计了一种更加稳定的室内定位算法,该算法利用WiFi信号强度的潜在相似规律设计一种新的定位指纹特征向量,具有稳定和无需校验的优点；其次,分析了目前WiFi室内定位方法在多楼层环境下的问题与不足,提出一个基于楼层判别的多楼层室内定位方法,通过Fisher线性判别算法建立一个楼层判别模型,并利用加速度传感信息识别行人走路、上下电梯和上下楼梯的状态,预测楼层变化事件,并在六层大楼中实地定位测试,定位准确性平均提高了约6%；再次,又针对复杂的多楼层室内环境及现有指纹定位算法能耗较高的现状,提出一种混合多楼层室内定位算法,实际场景中试验结果表明,所设计的定位算法,不但能提高定位精度,而且只需更少的定位时间从而节省能耗；最后,在上述算法研究基础上,开发了一个基于实际场景的多楼层室内导航原型系统。