【摘 要】
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该文以江苏九.五科技攻关项目"工业机器人的开发及一搬运机器人"为研究对象,详尽地分析与研究了机器人运动学正问题和逆问题,结合该台机器人的机构特点,分析了含有闭链结构机
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该文以江苏九.五科技攻关项目"工业机器人的开发及一搬运机器人"为研究对象,详尽地分析与研究了机器人运动学正问题和逆问题,结合该台机器人的机构特点,分析了含有闭链结构机器的的运动学问题;另外,在分析机器人设计和控制过程中对动力学计算的功能需求、威孕机器人面对的使用环境和自身结构特点的基础上,了具有混合链的多关节机器人操作机的动力学的规范算法,提出了新概念、方法和规则,并在此基础上用Visual C++开发了机器人运动学和动力学仿真软件及其数据库支持系统,该软件功能剂全,具有良好的人机界面.
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