随着科技的发展,机器人已经在众多领域中扮演着至关重要的作用。移动机器人作为机器人的重要类别,在工业、军事、娱乐等领域都有重要的应用。本文按照机器人模块化设计的思想,设计了一种可以在复杂环境中执行任务的机器人,并实现其下位机的控制。本文所设计的多功能移动机器人有两个核心模块:移动模块和工作模块。移动模块具有通用性,可以搭配不同的工作模块,使其具有更高的应用价值。在控制层面,文中针对多轴联动、避障、最优解等进行了运动学计算,并在控制上实现。本文设计的工作模块为一个6+1自由度机械手,为了提高控制的效率,文中设计了多种控制模式,对多轴联动采用较直观的末端位置控制,提高了操作精确度,降低了操作的复杂程度。通过实际测试,本文所设计的多功能移动机器人能够按照设计要求,自主识别工作模块,启动相应的控制程序,因此可以设计不同的工作模块,使其执行不同的任务,为后续的研究创造了便利。机器人可在复杂路面行进,对目标物体进行抓取,控制系统稳定性好,能够满足在复杂环境工作的要求。由于该机器人可以通过远程遥控来控制,因此可以进行排爆等危险任务。