当今，科学技术发展迅猛，在高科技下的未来局部战争中，制空权的争夺往往是决定战争双方胜负的关键点，而空空导弹以其体积小，重量轻，机动灵活的特性成为争夺制空权和进行空中对抗的主要武器。舵机作为导弹系统的执行机构，其性能的先进程度对空空导弹的整体性能起着举足轻重的作用。由于课题对导弹舵机的位置和体积提出了特殊的要求，故本文构建了一个钢丝牵引舵系统，但采用钢丝牵引策略增加了系统的非线性，且钢丝绳会因为受到负载转矩而发生形变，所以针对钢丝牵引舵系统的特点对其控制策略进行研究，以构建一个高性能的钢丝牵引舵系统，具有十分重要的意义。本文首先对钢丝牵引舵系统的组成进行了介绍，建立了各个部分对应的数学模型，并利用MATLAB的Simulink工具箱搭建了系统的三闭环控制模型，从而对整个系统有了更为深刻的认识。在建立仿真模型的过程中，简要介绍了系统所采用的双极性三相六拍驱动方式，并改进了无刷直流电机的传统电流采样方式。其次，引入了基于人工轨迹规划法的转动惯量的离线辨识方法，并在此基础上提出了两种负载转矩辨识策略，它们分别是基于全阶状态观测器的负载转矩辨识方法和基于直接微分法的负载转矩辨识方法。利用辨识得到的负载转矩完成了钢丝牵引舵系统的角度补偿与电流补偿，使钢丝牵引舵系统的性能得到显著提升。此外，上述控制策略的有效性均在建立好的仿真模型中得到验证。之后，考虑到钢丝牵引舵系统的非线性，以及位置环在三闭环控制系统中的重要性，提出了将位置环的调节器由传统的PID控制器替换为智能控制器的思路。对模糊控制器进行了深入的研究，分析了传统模糊PD控制器的缺点，引入了加入了积分环节的模糊PID控制器，然后又提出了利用变论域的思想进一步优化控制器的性能，设计了一种基于函数的变论域模糊控制器和一种基于模糊规则的变论域模糊控制器，并进行了仿真。最后，在前面工作的基础上完成了钢丝牵引舵系统控制系统硬件电路的设计和软件算法的编写，构建了一个全数字式的舵机控制器。利用搭建好的钢丝牵引舵系统实验平台验证了双极性三相六拍驱动、负载转矩辨识、变论域模糊PID控制等算法的有效性，对整个钢丝牵引舵系统的动静态性能进行了测试与总结。