公路交通事故已成为全球性的问题并引起社会的广泛关注,而我国公路交通事故相对发达国家而言更为频繁和严重。其中,车道偏离引起的各类交通事故占有相当大比例。虽然目前已有部分可商业化的车道偏离预警系统,但是在某些情况下,由于驾驶员来不及做出正确反应仍然会导致车道偏离相关事故的发生。车道保持控制系统是在车道偏离预警基础上发展起来的防止汽车在行驶过程中因驾驶员无意识车辆偏离正常行驶车道而引起交通事故的一种有效手段,已成为汽车安全辅助驾驶技术研究的一项重要内容。本文以此为出发点,进行车道保持控制仿真研究,具有一定的理论意义和实际应用价值。本文首先对国内外车道保持控制系统研究现状进行了分析,然后利用机械动力学仿真软件ADAMS/CAR建立了主要包括用于进行自主控制的转向系统及可输出状态变量车身模型的整车动力学模型;并在分析了神经网络算法原理的基础上利用MATLAB/Simulink开发设计了基于BP神经网络PID的车道保持控制系统;通过输入输出接口实现了机械系统动力学模型与simulink的通信,并利用建立的Matlab控制模块和ADAMS机械系统动力学模型进行了车道保持控制的联合仿真。仿真结果表明,本文所设计的车道保持控制系统能较好的实现在危险状态下的车道保持自主控制,且控制过程平稳。本文研究可为进一步开发实用化的汽车安全辅助驾驶车道保持控制系统提供理论方法和技术手段支持。