3-RPS并联机器人及其变型2-RPS+PSR并联机器人运动学性能研究

来源 :南京理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wr123456789dtdx
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
欠秩少自由度并联机器人运动学性能研究是目前并联机器人机构理论研究与应用的热点与难点。 本文基于某军用装置工程实际需要,首先对一种3-RPS并联机器人的变型2-RPS+PSR并联运载平台机器人进行了构型设计;然后分析了基于3-RPS并联机器人逆解数学模型的3-RPS并联机器人的工作空间以及运动学性能;基于2-RPS+PSR并联机器人逆解数学模型,利用数值法,采用输入穷举迭代搜索法,对其进行工作空间仿真分析,得到了其工作空间与输出的变化规律,通过计算仿真,详细讨论了各影响参数对工作空间的影响;利用逆解数学模型,进行了运动学数值计算仿真分析,得出了位移、速度与加速度的变化规律。 最终得出一些规律性的、对某军用工程装备优化设计有参考价值的结论。
其他文献
随着无线传感器网络和移动机器人技术的飞速发展,各应用场合对机器人要完成的任务的复杂度也随之提高,因此多移动机器人的协调控制系统成为研究的热点,它能够将原本属于一个机器
基于MOEMS技术的微型红外光谱仪,具有体积小、重量轻、使用方便、能二次开发、成本低廉等优点,是近年来研究的热点。论文针对微型红外光谱仪研制中存在的关键技术问题,开展基
人工智能在应用中的难点和重点之一,就是自然语言篇章理解技术在智能仪器设计领域中的应用。本文在智能仪器产品设计中加入了自然语言理解中篇章的聚类模型,对篇章中目的事件的
学位
作为一种新概念推进系统,脉冲爆震发动机在理论上具有很多常规发动机无法比拟的优越性。最近几十年来,在世界各国掀起了脉冲爆震发动机研究的热潮。有关脉冲爆震发动机的原理
本文对TNT、RDX及NH4N03等含能材料在柴油中的分散稳定性进行分析,并且研究其对柴油燃烧性能的影响。通过显微摄影图观察发现,由喷雾干燥法制备的微纳米TNT和RDX在柴油中分散
随着弹箭远程精确打击技术的发展,弹上有大量用于飞行控制的电子设备,在弹箭研发初期,一般多采用锂离子电池组给弹上设备供电,电池组的充电效果直接影响到弹上设备的工作状态。为解决弹载电池均衡充电及对充电过程实时监控,本文设计开发一套能对电池组进行均衡充电的监控系统,为弹载电池组的充放电过程提供有效的技术保障。围绕如何解决电池组的均衡充电控制问题,采用开关稳压电源作为充电电源。解决了多节电池串联之后的电平
随着虚拟现实技术的发展,触觉再现技术受到人们越来越多的关注。在现有的触觉再现方法中,基于摩擦力控制的触觉再现方法通过交互界面上侧向作用力场的变化来表达触觉信息,能够表
针对粉煤灰作为胶凝组分用于生产类水泥建筑材料会引起早期强度低等问题,开发了分别用于粉煤灰免烧砖和掺粉煤灰水泥、混凝土用粉煤灰激发剂。在优化单组份激发剂的基础上制备
进入21世纪后,近空间这个特殊领域的价值越来越受到世界各国的重视,近空间飞行器的研究也倍受关注,而平流层飞艇由于拥有诸多优点已成为国际上的研究热点。在研制平流层飞艇