建立机器人与人之间自然有效的沟通一直是人工智能领域的研究方向。机器人人机交互(Human Robot Interaction,HRI)中的动作表达通道与语音界面通道、图形界面通道相辅相成,是机器人人机交互中的一个重要部分。通过表达性动作(Expressive Motion),机器人能表达自身的态度、意图和状态,营造出有活力的和生命感的人格化形象。目前学术界已有针对不同类型的服务机器人的表达性动作研究,包括通过表达性动作提升交互意愿、提升交互体验和传达情绪信息。而折纸机器人作为一种低成本、轻量化、制作简便、造型丰富的机器人,更有可能走近更多的家庭和学校,与用户发生互动。但目前尚无针对折纸机器人的表达性动作设计的相关研究成果。有鉴于此,本研究在已有研究的基础上研究了折纸机器人的常用折纸结构并设计基本运动模块,提出了一套折纸机器人表达性动作设计方法,并通过此方法指导工作坊设计折纸机器人的表达性动作,最后通过实验验证动作意图的传达性。本研究的主要成果和创新点如下:(1)提出折纸机器人表达性动作的设计研究内容。(2)提出分类依据,将折纸结构根据运动特征进行分类,基于分类结果整理出折纸结构素材库。(3)提出通过关键位置和动作曲线描述折纸机器人运动的方法,将折纸机器人的运动模块化,并编写运动模块控制函数库。(4)提出完整的折纸机器人表达性动作设计方法,以及辅助设计工具。(5)使用上述方法指导工作坊设计实践,产出示例性成果案例,并对实践结果进行动作表达能力的验证。本研究通过探索折纸机器人的表达性动作设计方法,能更好地赋能折纸机器人动作信息的传达能力,提升人机交互的自然程度。研究成果为机器人人机交互领域、机器人表达性动作设计领域的相关研究提供了一定的参考和借鉴。