随着无线网络技术在全球范围的高速发展,以及各国在无线网络覆盖方面做出的努力,无线网络技术在使用场景、应用模式等方面都发生了很大变化。这些变化使得基于无线网络技术的移动机器人可视化远程控制逐渐成为可能,并且在众多领域都有很高的科研和使用价值。然而,实际应用中受制于无线网络在传输速率、覆盖规模和网络稳定性等方面的不足,很难保证视频流传输的实时性和控制指令传输的可靠性,这在很大程度上阻碍了移动机器人视频传输和远程控制技术的发展。本文对AS-RF移动机器人平台进行了详细的需求分析,重点对无线视频传输和控制指令传输两个方面进行深入的研究。在移动机器人无线视频传输方面,传统的无线视频传输中面临着视频编解码和流媒体传输控制两大难点问题,本文有针对性的对基于ICE协议的流媒体穿越技术进行重点的分析和改进。传统的基于C/S架构的实时视频传输方案必须借助于远程服务器来进行实时视频流的中转,而基于ICE协议的流媒体穿越方案首先提供端到端的实时视频流传输,当端到端的连接确实不可达时才经由TURN服务器进行视频流的中转,基于ICE协议的流媒体传输很大程度上提高了视频传输的效率。针对传统ICE协议穿越方案无法对对称型NAT进行有效穿越的弊端,应用一种面向连接的思想来进行改进。针对传统ICE协议的流媒体穿越方案在性能和部署上的不足,借鉴Skype的解决方案,引入P2P的思想来进行负载均衡,以此来解决随着组网机器人和远程控制终端增加而带来的系统负载问题。在移动机器人控制指令传输方面,采用基于XMPP协议的传输方案。由于XMPP协议是基于TCP的实时通信协议,一定程度上不仅提高了控制指令传输的实时性,而且提高了控制指令传输的可靠性、扩展性和安全性。本文从流媒体穿越的性能测试和控制指令传输的性能测试两个方面,对系统进行了测试。在流媒体穿越的性能测试中,通过比较改进前后穿越方案在三种不同的网络拓扑结构下流媒体穿越的呼叫建立时间、端到端延时和丢包率,结果表明改进方案在实时性方面有约17%的提高。在控制指令传输的性能测试中,主要测试不同网络状况下指令传输的动作相应时间,结果表明在网络状况良好情况下的动作响应时间可以控制在100ms之内,达到实验的预期效果。总的来说,本文在实时性、稳定性和扩展性等方面都能够满足系统的需求分析,达到了预设的目标,具有较大的科研和使用价值。