冬季,我国东北地区每年都会发生冰面塌陷事故,冰面救援成为一个难题,一是因为冰面的易碎点,易裂点很难察觉,且冰面的摩擦力小,救援过程中还会遇到强风、大雪等恶劣的环境条件。二是因为消防员使用的冰面救援设备落后、数量不足,使得冰面救援的救援效率不高,若救援方式不当,还会造成消防员不必要的伤亡,因此设计一款能够代替消防员在冰面有效救援的机器人显得重中之重。本论文通过对国内外冰面救援方法和救援机器人方面的充分调研,结合冰面救援的特点,研发了一款小型冰面救援机器人,它是通过远程遥控,采用摄像头实时捕捉图像的方法,代替消防员完成冰面救援。若遇到冰面塌陷,冰面救援型机器人可实现冰面—水下两栖的运动。本论文依托于小型冰面救援机器人的设计要求。首先,针对冰面救援的特点,本文设计了实现上下和角度旋转运动的冰面救援担架,通过对救援担架负载的计算,完成救援担架处动力电机的选型。其次,针对冰面救援需要的两栖运动,选择了履带式推进器的推动方式,并对履带式推进器的动力进行了详细分析。然后,计算了不同行驶条件下小型冰面救援机器人所受的阻力,并对小型冰面救援型机器人完成了驱动电机的选型,完成小型冰面救援机器人浮力腔和控制方式的设计。最后,利用Workbench软件对小型冰面救援机器人关键结构进行了力学分析,其关键结构符合设计要求。本论文完成了小型冰面救援机器人的整机设计,为冰面救援提供了一种有效、安全的救援方式,弥补了国内冰面救援的不足。