并联机器人因其结构上以及精度上的优点而在一些强度要求高及运动精度要求严格的方面有着广泛的应用。本文以五杆并联机器人为研究对象,分别用数值解和解析解的方法建立了满足仿真要求的并联机构的运动学逆解模型、正解模型。在仿真观察运动规律的基础上对并联机器人插补算法及结构特性进行分析,并研究了五杆并联机器人的运动范围以及如何通过键盘控制机械手臂进行各种方式的运动,仿真程序中实现了通过G代码控制机器人手臂的自动运动。在实物设计当中,在雅各比矩阵的基础上实现五杆并联机器人的控制算法,用数值解的方法建立了实际控制所需要的并联机构的运动学逆解模型、正解模型,得到较为完善的输入、输出解析式关系,并能基本实现仿真程序中所涉及的各种运动形式,达到了一定的精度和速度要求。此外还在雅各比矩阵的基础上分析了五杆并联机器人所涉及的部分运动学问题。