飞机制造水平不仅体现了一个国家工业发展水平，也是国家综合技术实力的体现。随着我国大飞机发展战略的深入以及现代飞机制造需求使得传统手工钻铆加工制造工艺面临更新换代的挑战，迫切需要一种更为高效、高质量的自动化加工方案。随着机电技术、控制技术、计算机等技术的发展，自动化钻铆技术替代传统人工钻铆技术已经成为一种趋势。基于机器人的飞机柔性装配技术是实现自动化钻铆技术的最具发展的前沿技术之一，它具有柔性度高、成本相对较低等特点，越来越受到各大飞机制造企业的关注。基于机器人的飞机柔性装配技术主要包括：机器人标定技术、精度补偿技术、离线编程技术、集成控制技术等，而集成控制技术是机器人实现柔性装配动作的关键技术，它涉及了机器人控制、末端执行机构的控制、地轨上第七轴的控制以及系统中如法向检测、深度检查及众多传感器等各类硬件控制等，最终按照机器人离线编程的指令实现满足飞机装配要求的钻铆功能。本论文以**飞机制造公司飞机小翼部件离线编程与控制软件开发项目为背景，围绕基于机器人装配自动化钻孔中的集成控制技术为核心展开研究，着重研究多传感器、多智能体、多任务系统协同控制等关键技术，论文主要研究内容有：（1）对飞机柔性装配自动化钻孔系统进行总体设计。在分析控制系统组成的基础上，规划了控制系统的流程，实现硬件组态设计和软件系统架构，设计第七轴地轨、末端执行器、激光跟踪仪的控制方案。（2）研究末端执行器系统控制技术。采用基于TwinCAT的软PLC和EtherCAT现场总线相结合的网络化控制方案,实现飞机柔性装配自动钻孔系统控制任务。（3）提出分站式耦合第七轴的工业机器人控制技术。研究机器人外部自动化控制技术，采用分站式控制原理，实现对机器人第七轴局部全闭环高精度定位控制，满足大机翼装配时的精度要求。（4）在研究上述控制技术的基础上，开发自动化钻孔系统的控制软件。完成控制系统软件流程规划、精度补偿包设计、运动控制等核心模块开发工作。与离线编程软件等一起协同工作，机器人空间绝对定位精度<0.5mm,制孔精度达H8，制孔节拍3~4个/min，经实验室和用户单位的初步应用，基本满足了自动钻孔的需求,达到预期目标。