多移动机器人系统可以有效地利用机器人之间的相对定位，利用信息分享机制，提高系统效率和任务完成的质量。多移动机器人协作控制方法研究成为多移动机器人系统研究的核心问题之一。随着物联网技术的发展，移动自组网、无线传感网等技术为多移动机器人的灵活、高效组网提供了解决思路。通过建立优化的智能系统体系结构并对多移动机器人协作过程进行建模分析，在此基础上研究如何高效的融合无线自组网的组网方式，可以有效提高整个多移动机器人系统各组件的协作能力。通信技术是多机器人协作控制系统的一项基础性研究，首先设计了基于ZigbeeCC2530的无线自组网，分析研究了具有自愈功能的Zigbee自组网的形成过程。具有自愈功能的自组网，不会因为个别节点因故障原因离开网络而导致整个网络受到影响，终端节点可以在离开网络后重新发现并再次加入自组网络。组网能力直接关系到整个系统的性能。并基于RSSI无线定位为多移动机器人提供了一种低损耗、低成本的协作定位方法。多机器人协作控制结构问题是多机器人研究的重要课题之一，针对多移动机器人协作控制监控系统，建立了基于无线自组网和Multi-Agent技术的协作控制系统体系结构，清晰地描述了多机器人系统各组件之间的信息交互关系，优化了人-机智能分配。通过监控者控制机器人保持队形的实验，验证了系统结构的有效性和稳定性。多机器人协作控制方法已经成为多机器人领域的一项重要课题，在结合具有自愈功能无线自组网的前提下，分析了基于心理状态和带“黑板结构”强化学习方法的多机器人协作控制方法，心理状态可以将多机器人、所在工作环境和工作任务之间的关系建立模型并完善的描述出来，带“黑板区”的强化学习方法增强了机器人对随时变化的周围环境的学习和理解能力。用实验验证了基于上述理论建立的多机器人协作控制系统的鲁棒性、实用性和高效性。