移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支,它集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理、检测与转换等专业技术为一体,跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科,己成为当前机器人研究的热点之一。本文在中南大学自动化工程研究中心现有实验条件的基础上,将平面移动机器人关键技术之一的路径规划算法作为研究的重点。移动机器人的路径规划就是在给定部分或全局环境信息的情况下,寻找一条从起点到终点的无碰撞最短路径。本文首先介绍了两种环境建模方法,然后总结分析了目前研究较多的五种常用规划算法,如Petri网算法、模糊控制算法、神经网络算法、人工势场算法、拓扑算法。在此基础上,提出了应用“橡皮筋”效应的几何算法、利用迷宫算法的遗传算法以及一种新颖的仿生路径规划算法—蚁群算法,对这三种算法均详细给出了具体的分析讨论、实现的步骤和详尽的仿真结果,结果表明了算法的正确性和有效性。文中最后总结和讨论了本文开展的工作,并提出了下一步的研究方向。