以机器人遥操作为核心的具有力觉反馈信息的系统可以在空间、海底、强辐射、战场等恶劣环境下进行复杂的作业,操作者通过获得力觉信息来使操作者能够真实地感觉到虚拟机器人在虚拟空间的运动状态,提高遥操作系统的效率以及可靠性,对完成复杂的操作作业具有重要的研究价值和实际意义。本文主手使用PHANToM Desktop力反馈器设备,从手采用6自由度模块化机器人,着重对机器人模型建模、主从手异构、空间匹配、运动学反解中的奇异点问题以及力觉控制进行了重点的分析和研究。针对机器人模型建模、主从手异构以及空间匹配的问题,本文基于DH模型分别进行主从手运动学建模,通过主从控制建模解决主从手之间的异构问题;通过动态空间匹配算法解决主从手之间的操作空间的匹配,该方法具有很好的主从运动空间对应关系。对于运动学反解中的奇异点问题,通过分析反解中出现奇异点的情形,基于牛顿迭代法来求得正解,由于牛顿迭代法具有较好的收敛速度,满足了解决奇异点的求解效率。对于机器人逆解存在多解中的情况,本文给出一种选择策略来求得正解。对于力觉控制技术的问题,采用了基于弹性-阻尼思想,通过力觉匹配算法来匹配虚拟从手的虚拟力到主手,使主手获得力量,该力觉匹配算法具有一定的力觉效果。本文在视频监视系统的视觉辅助下,基于预演操作的方式,通过主手操作虚拟从手进行预演操作,预演成功后,指令再通过网络发送给从端的机器人执行,该实验系统实现了对从机器人遥操作作业,完成了抓取、搬运、放置等典型的作业任务。