虚拟手交互技术是人机交互研究领域的研究热点。虚拟抓取是用户与虚拟环境中的物体进行交互的一种自然直观的方式，用户可以在虚拟手交互过程中体验到较强的沉浸感。本文围绕如何在虚拟环境中实现自然逼真的抓取过程展开研究。通过对虚拟手在抓取过程中的功能进行分析，提出了包含皮肤层、运动层、碰撞检测层的三层结构的虚拟手模型；利用数据手套和位置跟踪器等交互设备，实现了从人手到虚拟手的运动映射；根据虚拟手抓过程中碰撞检测精度要求高的特点，提出了基于相交矢量和OBB包围盒技术的二次碰撞检测方案；在对现有的基于几何和物理的抓取规则进行分析的基础上，依据运动学和动力学原理，制定了基于静摩擦力临界状态的力封闭抓取规则。最后，在vc++环境下，利用Vega Prime Vortex平台对虚拟手抓取过程进行了仿真。