绳驱并联机器人作为一种新型的机器人,它的精度不足问题一直困扰大家,为了提高末端动平台的位姿精度,需要对其进行校准。本文以八绳六自由度绳驱并联机器人作为研究对象,以提高机器人运动平台的精度为目的,重点研究动态标定及校正等内容。从机器人建模、机器人动平台位姿测量、参数辨识和误差补偿等几个方面展开研究,提出了一种动态标定及自校正算法,旨在减少几何测量误差和运动误差,从而提高动平台位姿精度。首先,确立了八绳六自由度绳驱并联机器人的运动学模型。基于矢量的封闭原则,可以推导得动平台位姿正解的非线性方程组。通过Levenberg-Marquardt-拟牛顿算子进行迭代求出动平台的位姿正解,并经过实际模拟证明了该算法实时性好、精确。然后,对绳驱并联机器人绳索张力进行分析与优化。对绳驱并联机器人动平台的进行静力学与动力学分析,提出了一种绳索张力优化算法,经仿真验证了该算法的实用性,能够使动平台稳定运行,有利于减小动平台位姿误差。其次,建立绳驱并联机器人运动学误差模型,对误差模型中几何参数进行测量和分析。在已建立误差模型基础上进行误差补偿和调整,提出了一种动态标定及自校正算法,仿真表明了该算法收敛,精度高。采用该算法求解的位姿误差较小,提高了动平台位姿精度,实时仿真验证了该算法的有效性。最后,对绳驱并联机器人系统进行了综合,搭建了八绳六自由度绳驱并联机器人实验样机,并分别进行了空间直线和周期圆形运动实验。实验结果表明所提出的动态标定及自校正策略能够使动平台的姿态角和位置量误差较小,验证了所提出动态标定及自校正算法的合理性和先进性。