机器人技术一直是世界各国重点发展的领域之一,而移动机器人作为机器人技术的重要部分,应用最为广泛。伴随着“工业4.0”“中国制造2025”等概念的兴起,移动机器人技术也将朝着数字化、智能化、网络化方向发展。移动机器人不仅在生产、生活中有很多应用,而且为研究复杂智能行为的产生、人类思维的探索提供了有效的工具和平台。因此,本文基于ARM微处理器设计了一款具有一定自主性,智能性的移动机器人控制系统,用户可以通过可编程的人机交互界面为移动机器人设计复杂的运动行为,移动机器人在行进过程中通过传感器反馈环境信息,获取前方数据,进行自主调整,从而完成预设的任务。本文的主要研究内容包括:(1)介绍了嵌入式Linux系统的硬件结构和软件结构,选用了基于ARM9系列的S3C2451微处理器作为移动机器人控制系统的核心部分,并根据移动机器人的结构尺寸和功能要求,设计了外围控制板。(2)根据嵌入式Linux系统的特点在PC机上搭建了系统开发环境,主要包括交叉编译器的建立和必要开发工具的安装和配置,并实现了 BootLoader和Linux内核的移植。(3)确定了移动机器人的控制方案,介绍了嵌入式Linux系统驱动程序设计流程和编译方法,并根据移动机器人控制系统的功能要求设计了各个模块的底层驱动程序,并编译进内核。(4)介绍了嵌入式Linux系统图形用户界面,确定了可编程人机交互界面的控制流程。根据两轮驱动移动机器人运动特点,设计了移动机器人运动模式的应用程序,并通过反馈调节的方法减少了系统误差。最后用Qtopia-2.2.0实现了移动机器人控制系统的人机交互界面,并通过实验验证了移动机器人的运动效果。