随着人类社会对资源的进一步开发利用,人类对资源的需求的也愈发的巨大,加之陆地资源的逐渐减少,对无边海洋的探索和开发力度也越来越大。随着远洋工程的逐步发展,对于海上作业的工程设备要求也逐步提高。对于海上作业任务,海洋起重船便是失之不可的大型机械设备。由于海洋环境的复杂多变,远洋作业对设备的起重能力,安全性能,作业精度等方面的要求也逐步提高。将绳牵引并联吊运系统与多个起重船相结合,从而形成新的系统,柔索式紧耦合多浮动基吊运系统。该系统具有更大的起重能力,更大的工作空间,构造灵活多变,最为重要的是安全性能大大提高。由于柔索式紧耦合多浮动基吊运系统有牵引绳的柔性和牵引绳拉力的单向性以及浮动基机器人的波动性,因而该系统具有很大的理论研究价值。首先,本文介绍了柔索式紧耦合多浮动基吊运系统中的浮动基机器人。建立了浮动基机器人的各坐标系,采用齐次矩阵法建立浮动基机器人的正运动学模型,求解了其逆运动学,并建立了浮动基机器人的动力学模型。然后,在浮动基机器人的基础上建立了柔索式紧耦合多浮动基吊运系统,分析了该系统的构型。建立了该系统的运动学模型,使用牛顿欧拉方程以及拉格朗日方程分别建立了该系统的动力学模型,分析了该系统运动学和动力学方程组。为了使该系统适应远洋复杂的自然环境并保障其作业安全,提出了三点关于该系统的设计要求。最后仿真分析了柔索式紧耦合多浮动基吊运系统在不同的浮动基波动频率、幅度和被吊运物提升速率下,牵引绳长度和牵引力的变化,从而得出浮动基波动幅度越大对该系统的影响越大,波动频率越小越好但要避免共振,被吊运物提升速率越大对系统的影响越大。最后,采用折线法求解该柔索式紧耦合多浮动基吊运系统动力学方程组,以此为基础使用蒙特卡洛法求解柔索式紧耦合多浮动基吊运系统的工作空间。用MATLAB仿真求解三种不同驱动方式下该系统的动力学工作空间和静力学平衡空间。并仿真了不同被吊运物质量和不同牵引绳最大许用应力下的工作空间,得出随着被吊运物的质量增大,该系统的工作空间会随之收缩;随着牵引绳最大许用应力增大,该系统的工作空间会随之扩张。上述分析研究的结果对该柔索式紧耦合多浮动基吊运系统后续的构型改进和对轨迹规划以及设计控制系统等提供了理论依据。