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RV减速器作为一种精密传动，具有传动比大、精度高、回差小、单位体积承载能力大、刚度大、体积小等优点，已经广泛应用于机器人、机床、航空航天、医疗器械等领域，特别是作为工业机器人的“御用关节减速器”。占机器人成本35％的RV减速器，被日本纳博特斯克公司垄断了95％的市场。“九五”以来，在国家重大专项和国家863计划的支持下，众多高校和企业合作，对RV减速器的受力、修形、传动效率、精度、运动学性能等方面做了详细研究，使RV减速机在整机性能、使用寿命、承载能力等方面都有很大提升，并且有样机研制成功，目前已开始小批量生产，但是在RV减速器可靠性方面还鲜有研究。 本文主要基于RV传动受力分析，对关键零件进行可靠性分析，结合可靠度模型计算其可靠度。在可靠性分析的基础上，在规定的可靠度要求下完成关键零部件的结构设计，最后对RV系统进行定性和定量的可靠性分析。主要内容包括: (1)RV减速器关键零部件的运动和受力分析对RV减速器进行运动分析，得到关键零部件的运动状态。然后分析关键零部件第一级减速直齿轮间的相互作用力，曲柄轴危险截面的弯矩和扭矩，悬臂轴承的当量动载荷，搜索计算摆线轮齿面最大应力，为关键零部件可靠度计算鉴定基础。 (2)RV关键零部件可靠性分析基于应力强度干涉模型，应用变异系数法，对关键零部件进行可靠性建模。得到齿轮和摆线轮在对数正态分布，悬臂轴承服从威布尔分布，曲柄轴服从正态分布下的可靠度计算模型。 (3)RV减速器关键零部件可靠性结构设计基于可靠性分析，在规定可靠度下进行关键零部件的结构设计，分别对曲柄轴、悬臂轴承，以及齿轮和摆线轮进行详细分析。 (4)RV减速器系统可靠性分析首先，对系统进行可靠性定性分析。基于RV减速器进行关键部件详细的故障分析，进行详细的FMECA分析和FTA分析。然后针对系统的结构特点，建立系统的混联模型，给出系统的定量指标。