除草是种植业不可或缺的重要环节,目前除草普遍依赖人工。为实现机械化智能化除草,科研工作者开展了大量研究工作,但仍存在除草作业效率不高、动力底盘适应性不强、设备操控性不好等问题。针对以上现状,本文设计一种基于GD32单片机的通用电动除草机底盘控制系统,基于通用的动力底盘,能在搭载不同工作头的情况下实现各类环境下的除草工作,同时设计精确的运动控制程序,能够配合上位机平台实现无人智能控制,极大降低人工作业强度,提高作业效率。该控制系统能够融合传感器数据实现对电机动作的精准控制,并可以通过无线模块向上位机对自身运动状态进行实时反馈,该电动底盘能够搭载不同作业头满足不同环境下的各类作业要求。具体研究工作如下:（1）针对通用平台目标,设计适用于大多数环境的电动履带式底盘,并对该底盘在不同运动状态下的力学特性进行仿真分析,根据仿真结果进行相应的结构优化,从而满足适应大多数场地作业的需求。（2）在满足安装体积要求的情况下,基于模块化的设计理念,搭建控制系统硬件平台。按功能的不同将整个电路分为主控模块,陀螺仪模块,电子罗盘模块,显示模块,电机驱动模块等多个部分。模块化的电路系统方便系统调试和问题的排查,在实际作业过程中能够根据需求,更换相同接口的其他模块。完成PCB设计工作后,进行打样和PCB电路板的焊接和调试。（3）基于FreeRTOS系统的控制程序框架,构建电动履带式底盘的控制软件,实现电动除草机底盘控制系统的各项功能,并对PID运动控制算法和传感器数据处理算法进行性能测试和参数优化,最后进行控制软件性能的仿真研究,验证电动除草机底盘控制系统综合性能。（4）对电动履带式底盘控制系统进行抗干扰性能仿真试验,并实施整体实机运行试验,测试电动除草机底盘的性能,根据实际试验数据调整系统运行参数,使电动履带式底盘的控制系统满足工程实际要求。