【摘 要】
：
四旋翼的测试和评估对于四旋翼的可靠性具有至关重要的作用。传统的四旋翼测试存在周期长、成本高等劣势。采用虚拟现实引擎集成虚拟场景、四旋翼模型及其传感器模型,实现在安全和低成本的条件下对四旋翼进行大量的测试,可显着缩短开发周期。基于Unity3D的图形渲染和物理引擎技术,搭建的四旋翼虚拟测试平台中,批量随机测试场景自动生成、面向虚拟视觉传感器的渲染和优化、基于物理引擎的四旋翼仿真等关键技术是本课题的重
论文部分内容阅读
四旋翼的测试和评估对于四旋翼的可靠性具有至关重要的作用。传统的四旋翼测试存在周期长、成本高等劣势。采用虚拟现实引擎集成虚拟场景、四旋翼模型及其传感器模型,实现在安全和低成本的条件下对四旋翼进行大量的测试,可显着缩短开发周期。基于Unity3D的图形渲染和物理引擎技术,搭建的四旋翼虚拟测试平台中,批量随机测试场景自动生成、面向虚拟视觉传感器的渲染和优化、基于物理引擎的四旋翼仿真等关键技术是本课题的重点研究内容。本文构建符合特定参数分布的测试场景,对测试场景的关键特征及要素进行分析,场景中各参数分布随机多样,且全因素组合过多。为了解决“维数灾难”和“样本爆炸”问题,基于蒙特卡罗方法构建测试场景,对场景参数分布进行有效的抽样与组合;针对四旋翼的视觉避障工况,采用马尔可夫链蒙特卡罗的Metropolis Hastings算法对场景参数进行抽样;为了加快仿真测试速度,使用加权欧式距离聚类生成关键测试用例,代替相似测试用例的测试结果。本文研究了计算机图形学中基于物理渲染的BRDF光照模型,在BRDF的漫反射项和高光反射项中,采用了相比传统光照模型更加精确的参数模型,提升了图像中模型的材质细节;在细腻的材质基础上,使用了切线空间的法线纹理,大幅增加了模型细节层次;考虑到延迟渲染对多光源渲染的优势,研究并使用了延迟渲染框架,在框架基础上使用屏幕空间环境光遮蔽（SSAO）和高动态范围光照（HDR）,以较小的性能消耗,进一步提高图像的逼真度。为了提高仿真准确性,分析并采用了Air Sim较为准确的四旋翼模型和环境模型;为了真实模拟四旋翼机载传感器探测原理并得到原始数据的过程,提出了基于物理引擎的传感器物理模型构建框架,并基于Unity3D引擎实现各传感器的感知模拟,最后在原始数据的基础上加入了真实模型的噪声参数;分析并设计了四旋翼仿真平台的整体结构,构建了基于Unity3D的仿真环境,并与Matlab/Simulink实现通信与数据同步。为了进一步验证测试平台的关键技术,在已构建的四旋翼仿真测试平台的基础上,验证测试平台对四旋翼相关算法测试的有效性。针对复杂森林场景中四旋翼目标跟踪工况,构建森林场景库,基于蒙特卡罗方法构建批量的随机森林场景,并对虚拟视觉传感器采集的图像进行渲染和优化;采用HOG+SVM算法分别检测虚拟图像和真实图像中的行人及车辆目标,验证了虚拟视觉传感器的真实性;在批量场景中进行四旋翼目标跟踪测试,最后对测试结果统计分析。
其他文献
＜正＞党的十八届三中全会提出，逐步建立综合与分类相结合的个人所得税制。按照党中央决策部署，我国个人所得税改革蹄疾步稳，大幅提高基本减除费用标准、设立专项附加扣除项目、优化调整税率结构、明确综合所得征税范围、实施年度汇算制度……十年来，无论是税制还是征管，我国个人所得税都经历了重塑性的变革，迈出了从分类征收向综合税制改革的一大步，
在中招考试中,英语阅读在外语学习过程中起着重要的作用。阅读作为重要技能之一,可以直接反映学生的英语学习能力。同时,有效的阅读教学对提高学生的外语能力起着重要作用,通过阅读可以更直观地反映学生的英语学习能力。然而,在实际的阅读教学中,教师注重学生的词汇、语法等知识灌输,缺乏对学生语篇结构分析和内容的指导,阅读课兴趣较低,学生对阅读的兴趣不高,学生的主体地位没有得到充分体现,学生的主动性和创造力没有很
税收对于国家所起到的积极影响是不可忽视的。其能够为大众提供更优化的待遇，也有助于社会及民生的和谐发展。所以，需要加强税收管理的水平以及力度。近年来，大众的生活质量有所提高，但贫富差距也越来越大，所以国家方面需要对税收制度加以适当的优化调整，增强个人所得税制度的科学性与合理性。基于此，文章将以个人所得税为主，着重探讨整体制度以及征管工作现阶段存在的问题，并生成针对性的解决方案。
基于浸渍法制备了不同Mn、K、Ag和Zr掺杂的Ce基催化剂，利用热重实验对水热老化处理前后Ce基催化剂的PM氧化性能进行了评价，通过对比综合燃烧指数S和燃烧稳定度指数Rw，分析了新鲜/水热老化Ce基催化剂的催化活性变化规律，揭示了基于Mars-Van-Krevelen机制的PM氧化过程。结论表明，与PU相比，Ce基催化剂提高了PM氧化性能，不同金属改性的Ce基催化剂活性从高到低为Ag＞ K＞ Mn
甘肃省古浪县深入贯彻落实习近平总书记关于“三农”工作的重要论述、重要讲话和指示精神，坚持以农业高质高效、乡村宜居宜业、农民富裕富足为目标，深度推进沿山、沿川、沿沙三大特色产业带建设，加快构建“8+N”现代农业优势主导产业发展格局，做好巩固拓展脱贫攻坚成果同乡村振兴有效衔接，为乡村全面振兴和农业农村现代化提供有力支撑。
利用Mn O2、Fe2O3、Co2O3、Cu O过渡金属氧化物为原料,采用高温固相烧结法制备高发射率填料。用XRD、SEM对所制备的填料进行结构和形貌表征,并用发射率仪测试填料的发射率性能。结果表明:当Mn O2质量分数为50%,在1 150℃的高温下保温3 h时制备的具有尖晶石结构的红外辐射粉体的发射率较高,在3~5μm波段600℃测试时发射率为0.98。
随着科技的进步与经济社会的蓬勃发展，人类对水资源的开发力度不断加大，河道治理与生态保护的矛盾也日益凸显。河道工程不仅要发挥兴利除害的作用，还要满足提高人类生产生活质量的需求，因此需寻求其开发、治理与保护的最佳平衡点。实施河道治理的目的并不只是满足人们对水资源的需求，更重要的是恢复和改善河道生态系统。本文概述了河道治理的重要性和原则，分析了当前临泽县黑河板桥段河道治理存在的问题，并提出了河道生态治理
我国越来越重视个人所得税制度问题，近几年更是进行了税制改革，降低居民的个人所得税负担。当前，要想实现内循环，就要拉动居民投资消费，与之直接相关的就是个人所得税。个人所得税制是否符合当前社会经济发展需求，将直接影响到建立内循环的进程。在拉动居民消费的同时，应该确定好新的发展方向，进一步深化个人所得税制度改革。本文对此进行了探讨，以供参考。
目的 观察复方血栓通联合维胺酯与头孢克肟治疗口腔扁平苔藓（OLP）并慢性牙周炎（CP）的临床疗效及其对氧化应激反应的影响。方法 选取2019年1月—2021年1月收治的OLP并CP患者68例，按照随机数字表法分为对照组与观察组，各34例。对照组予以维胺酯胶囊联合头孢克肟胶囊，观察组在对照组基础上予以复方血栓通胶囊，2组患者持续用药30 d。比较2组症状消失时间，治疗前及治疗30 d后牙周组织指标[
目的:探讨青光眼术后患者应用复方樟柳碱注射液联合复方血栓通片治疗的疗效。方法:回顾性分析我院2016年1月—2017年12月期间收治的青光眼术后80例临床资料。根据不同的干预方法将其分为对照组和观察组，各40例。所有术后患者均进行常规护理，对照组给予复方血栓通片治疗，此基础上，观察组再给予复方樟柳碱注射液治疗。比较两组治疗前后视功能改善情况及临床疗效。结果:两组治疗前F-VEP波峰值、视力及总灰度