本论文研究下肢康复机器人机构。下肢康复机器人是一种典型的人机一体化系统,该机构是一种穿戴于人体下肢帮助有肢体障碍的患者进行康复治疗的机械装置。本文在人-机相容性方面做了较多的分析,使本机构在较好的穿戴位形下依靠人体的运动信息控制下肢康复机器人,在运动过程中提高人机步态的一致性,达到更好的康复治疗的目的。论文分析了国内外研究现状,了解了国内外相关研究的背景情况、研究进展和未来的发展问题,总结了下肢康复机器人研究中尚存在的问题,进而确定了本文的主要研究内容及所需解决的关键问题。结合人体运动学及假肢方面的研究资料,分析了人体运动轨迹,尤其在膝关节瞬心轨迹方面做了较多的研究,建立了与人体正常运动轨迹相似的下肢骨骼模型,使其较好的模拟了人体下肢的运动特征。本文确定了下肢康复机器人机构的自由度,对机构进行了关节布位,通过自由度的分析对人-机联接模式和约束性质进行了研究,从而确定了骨骼-机构联体模型。在人体骨骼模型的基础上,提出了两种机构构型方案。对人-机相容性进行了定义,分析了人-机相容性的影响因素。在此基础上分别对人体骨骼模型和两种机构构型进行了三维模型设计。针对设计的人体下肢骨骼模型和机构模型,通过软件接口完成了仿真环境下的穿戴模型设置。通过ADAMS软件进行仿真分析,对两种构型进行了对比性分析,进而对穿戴位置进行了优化。在此基础上通过变化人-机相容性影响因素的参数,得到了不同参数下人-机运动姿态,从而进行了规律性的总结。最后对较好的构型进行了二维图纸的绘制,实现了下肢康复机器人机构样机的设计和加工。